Az 1. páncéloshadosztály 1. páncélosdandárát az Erfurtban állomásozó 1. páncélosezredbol és az eisenachi 2. páncélosezredbol hozták létre. Ezenkívül a hadosztályhoz tartozott még az 1. gépesített lövészezredbol (2 zászlóalj) és az 1. motorkerékpáros zászlóaljból álló 1. gépesített lövészdandár, a 4. felderítozászlóalj, a 37. tüzérezred és a 37. híradós zászlóalj. A 2. páncélosdandárt (2. páncéloshadosztály) a kamenzi 3. és az ohrdrufi 4. páncélosezred alapján állították fel. A hadosztályhoz tartozott még a két lövészzászlóaljat, valamint a 2. motorkerékpáros zászlóaljat magában foglaló 2. gépesített lövészdandár, az 5. felderítozászlóalj és a 74. tüzérezred két tüzérosztállyal. A 3. "Berlin" páncélosdandárt (3. páncéloshadosztály) az állomáshelyének nevét viselo 5. "Wünsdorf" páncélosezred és a késobb "Neuruppinnak" nevezett zosseni 6. páncélosezred alkotta. Ezenkívül a hadosztályhoz tartozott még a 3. "Eberswalde" gépesített lövészdandár a 3. "Freiewalde" motorkerékpáros zászlóaljjal, illetve a 3. felderítozászlóalj és a 75. "Eberswalde" tüzérezred. 1936-ban a 3. páncélosezredet Bambergbe, a 4. páncélosezredet Schweinfurtba, míg a 6. páncélosezredet Neuruppinba helyezték át. 1936. február-március folyamán mindhárom páncéloshadosztály intenzív kiképzésen esett át a staumühleni gyakorlótéren abból a célból, hogy a Rajna-vidékre való március 7-i bevonuláskor tartalékként a német hadvezetoség rendelkezésére álljanak. A bevonulást követoen a hadosztályok visszatértek állomáshelyeikre. 1936 oszén a meglévo hat páncélosezred mellé két újabbat hoztak létre. A Vaihingenben felállított 7. páncélosezredet az 1. páncéloshadosztályhoz, a böblingeni 8. páncélosezredet pedig a 3. páncéloshadosztályhoz csatolták, hamarosan azonban az új ezredeket az 1. (1. és 2. páncélosezred), 2. (3. és 4. páncélosezred) és 3. páncélosdandár (5. és 6. páncélosezred) mellett frissen felállított 4. páncélosdandár alárendeltségébe helyezték. 1937. szeptember 14-29. között nagyszabású páncélos hadgyakorlat zajlott Neusterlitz környékén. A 3. páncéloshadosztály mellett ezen részt vett az 1. páncélosdandár mindkét ezrede. 1937. október 12-én ismét jelentos bovítésre került sor a 10., 11., 15. és 25. páncélosezredek, a 65. páncéloszászlóalj és a páncélos tanzászlóalj (Panzer Lehr Abteilung) felállításával. Közülük a 11. páncélosezred és a 65. páncéloszászlóalj az 1. könnyu hadosztályhoz, majd átszervezéssel a Wuppertalban 1939 októberében létrehozott 6. páncéloshadosztály állományába került. A 25. páncélosezredet a 2. könnyu hadosztály kapta meg, melyet szintén 1939 októberében Gerában 7. páncéloshadosztállyá szerveztek át. Hasonlóképpen a 10. páncélosezred eleinte a 3. könnyuhadosztály, majd 1939 októberétol a cottbusi 8. páncéloshadosztály alárendeltségébe tartozott. 1938 elején a meglévo páncéloshadosztályok élén személycserék történtek. Az 1. páncéloshadosztály irányítását Rudolf Schmidt vezérezredes, a 2. páncéloshadosztályt Rudolf Veiel vezérornagy, míg a 3. páncéloshadosztályt Grey von Schweppenburg vezérezredes vette át. Az 1938. március 12-én véghezvitt Anschlussban (Ausztria Németországhoz csatolása) a páncélosegységek közül egyedül az akkor még Guderian parancsnoksága alatt álló és Sepp Dietrich "Leibstandarte Adolf Hitler" SS-ezredével megerosített 2. páncéloshadosztály harckocsijai vettek részt. A hadosztály 48 óra alatt 700 km-t tett meg, miközben muszaki hibák miatt harckocsiállományának 30 %-át elvesztette. Harccselekményekre nem került sor a bevonulás alatt. Miután Ausztria "visszatért" a Birodalomba, az Osztrák Páncélos Zászlóaljból, valamint a többi német egységtol átvezényelt katonákból létrehozták a 33. páncéloszászlóaljat St. Pöltenben. A zászlóaljat a 4. könnyu hadosztálynak rendelték alá, melyet 1940 januárjában Bécsben 9. páncéloshadosztállyá szerveztek át. Az Ausztriába vonult 2. páncéloshadosztály az Anschluss után is az osztrák fovárosban maradt, 3. páncélosezrede Modling, 4. páncélosezrede Korneuburg környékén állomásozott. 1938. október 3/4-én a szeptemberi müncheni egyezmény értelmében Hitler csapatai megkezdték bevonulásukat a Szudéta-vidékre, melyet október 10-re teljesen ellenorzésük alá vontak. Az akcióban a páncélosegységek közül egyedül az 1. páncéloshadosztály vett részt. 1938 novemberében Heinz Guderiant a páncéloscsapatok tábornokává (General der Panzertruppen) léptették elo és egy rendkívül fontos, mondhatni történelmi jelentoségu megbízatást kapott: o lett a "gyorscsapatok parancsnoka" (Chef der Schnellen Truppen). Ez azt jelentette, hogy innentol kezdve Guderian felelt a Wehrmacht összes gépesített és páncélosegységének személyi és anyagi ellátásáért, a kiképzésért, valamint az alkalmazott harcászati eljárásokért. 1938. október-november folyamán a Panzertruppe újabb bovítésen esett át. Október 10-én Würzburgban a 4. páncéloshadosztály (7. páncélosdandár), október 25-én Oppelnben pedig az 5. páncéloshadosztály (8. páncélosdandár) felállítására került sor, míg az új 4. páncélosdandár székhelye Stuttgart, az 5. páncélosdandáré Bamberg, a 6. páncélosdandáré Würzburg, a 8. páncélosdandáré Sagan lett. Mindemellett persze új páncélosezredek (23., 31., 35., 36.) és zászlóaljak (65., 66., 67.) is alakultak. A 35. és 36. ezredek a 4. páncéloshadosztályhoz tartozó 7. páncélosdandár alárendeltségébe kerültek; a hadosztály parancsnokává Georg Hans Reinhardt vezérornagyot nevezték ki. A 15. és 31. páncélosezredekbol álló 8. páncélosdandár a Heinrich Vietinghoff-Scheel altábornagy parancsnoksága alatt álló 5. páncéloshadosztályt erosítette. A 65. páncéloszászlóaljat az 1., a 66. páncéloszászlóaljat a 2., míg a 67. páncéloszászlóaljat a 3. könnyu hadosztálynak rendelték alá. Minden páncéloszászlóaljhoz négy könnyu század tartozott. A századok négy szakaszának mindegyikében 5 harckocsi (1 Pz.Kpfw II-es és 4 Pz.Kpfw I-es, késobb 3 Pz.Kpfw II-es és 2 Pz.Kpfw I-es) kapott helyet; az egyik szakasz a századparancsnok irányításával parancsnoki szakaszként funkcionált. 1939 márciusában Németország elfoglalta Csehszlovákia maradék részét is. A bevonulásban résztvevo 3. páncéloshadosztály elso egységei március 13-án reggel 8:20-kor érték el Prágát, a 6. páncélosezred a délután folyamán érkezett meg. Két nappal késobb a hadosztály harckocsijai díszmenetben dübörögtek végig a cseh fováros útjain. 1939. április 1-én Rudolf Schaal vezérornagy parancsnoksága alatt megkezdodött a 10. páncéloshadosztály (4. páncélosdandár) felállítása Prágában. Elsoként a 8. páncélosezred, majd késobb a 7. páncélosezred került a dandár alárendeltségébe. 1939-ben két hadosztálynál parancsnokváltás történt: az 1. páncéloshadosztály új parancsnoka Friedrich Kirchner vezérornagy lett, a 3. páncéloshadosztály vezetését pedig Horst Stumpff vezérornagy vette át. 1939 augusztus/szeptember folyamán a meglévo hadosztályok mellé létrehoztak még egy ideiglenes alakulatot, a Kempf páncéloshadosztályt (Panzerverband Ostpreussen / Kempf) is. A Werner Kempf parancsnoksága alatt álló hadosztályt számos különféle egységbol - köztük a 7. páncélosezredbol és a "Deutschland" SS-ezredbol - alakították meg. 1939 augusztusában minden páncélosezred (Panzer Regiment) két páncéloszászlóaljból (Panzer Abteilung) állt, míg egy zászlóaljat két könnyu (Pz.Kpfw I és II harckocsikkal) és egy közepes páncélosszázad (Pz.Kpfw III és IV harckocsikkal) alkotott egyéb kiegészíto egységek mellett. Egy zászlóalj harckocsiállománya 5 parancsnoki harckocsit beszámítva 71-74 darab között mozgott, míg egy ezredhez 12 parancsnoki harckocsival együtt 150-156 darab tartozott. Egy hadosztálynak így összesen 308-316 harckocsija (köztük 26 parancsnoki változat) volt. Minden páncéloshadosztály rendelkezett saját gyalogsággal, felderítokkel, tüzérséggel, szállítójármuvekkel, híradós és orvosi egységekkel, muszaki és ellátó alakulatokkal. Ekkoriban az 1., a 2. és a 3. páncéloshadosztályok méretüket és szervezeti felépítésüket tekintve teljesen egyformák voltak. A 4. páncéloshadosztály ezzel szemben kevesebb gyalogsággal és tankelhárító egységgel rendelkezett, az 5. páncéloshadosztály viszont jóval nagyobb számú gyalogos és motorkerékpáros alakulatot foglalt magába, így ez a hadosztály volt a legnagyobb létszámú mind közül. A 10. páncéloshadosztály felállítása 1939 szeptemberéig még nem fejezodött be. 1939. augusztus 17-én a Panzertruppe összes egységét készültségbe helyezték a küszöbönálló háborúhoz. A hadosztályok a Reich keleti határai felé augusztus 25-én indultak meg, majd 1939. szeptember 1-én kitört a második világháború.